В логах запуска нашего стенда давно живёт строка:
Failed SDO download 0x6060 (-22)
Мы её лечили. Всерьёз: разбирали шаблон конфигурации, спорили, куда переносить запись режима, прикидывали обходные пути. Потом заметили то, с чего стоило начать: та же строка печатается и в удачных запусках. Оси выходят в Operation enabled, статусворды чистые, станок ездит — а строка на месте. Ошибка оказалась шумом. Время на её лечение — настоящим.
Это второй текст про наш стенд (первый — про то, почему EtherCAT в LinuxCNC держится на компоненте из 9 коммитов). В комментариях к нему я пообещал разобрать тему «принял ≠ сделал»: почему подтверждение на полевой шине почти никогда не означает того, что от него ждёт человек, глядящий в лог. Обещал — разбираю. Всё на живых примерах с того же стенда: три сервопривода Inovance IS620N в режиме CSP, сервопривод Wecon VD3E в режиме скорости (он у нас играет роль шпинделя — настоящего шпинделя на стенде нет), каплер Omron под дискретное IO, LinuxCNC поверх IgH-мастера.
