Автономная роботологическая частичной нефректомия
arXiv:2609.16186v1 Annuate Type: Cross Brieft: Автономная операция по раку мягкой ткани ограничивается вмешательством на поверхности органов, поскольку существующие системы не могут воспринимать анатомию и адаптироваться к ней после того, как она деформируется или вырубается. Мы введем первую автономные системы, управляемые зрением и способные производить полную ресепцию опухоли для частичной нефректомии. Наша система интегрирует сети условной заполненности, полностью обученные физико-моделированию, которые дают полную трехмерную анатомию (ткани опухоли, навесная ткань и почки) из полутонных облаков. Эти сети заселения поддерживают внутриоперационное наблюдение, даже когда ткани разрезаются и деформируются, что позволяет адаптивно планировать и осуществлять. Хирургическая платформа сочетает в себе камеру глубины для улавливания облаков, двойные роботизированные руки для электрохирургического резания и манипулирования тканями на основе вакуума, а также независимую стратегию контроля за ресекцией опухоли. В случае гидрогельных фантомов, полученных пациентом при открытой частичной нефректомии, t