Чувство упрямства перед пересечь границу: мировые модели внедорожного судоходства

arXiv:260919863v 1 Annualce Type: cross Briew: World Washing Models Plans by prevision, предсказывая будущее каждой последовательности действий и выбирая наилучшие, а не картографирование наблюдений для непосредственных действий. В отличие от городских настроек, где прогнозируемая сцена является достаточным опосредованным показателем, внедорожное судоходство зависит от взаимодействия роботов-террейн. Таким образом, предсказание должно охватывать не только то, что увидит камера, но и что почувствует робот. Однако существующие модели, ориентированные на сцену, не предсказывают того, как сильно робот ускользнет, наклонится или встряхнется по планируемой траектории. Проприоцепление напрямую отражает эту динамику и, когда оно используется в качестве вводной информации, улучшает прогноз физического будущего. Мы представляем Feel-WM, первую внедорожную навигационную мировую модель, которая определяет условия проприоцепления и предсказывает то, что будет чувствовать робот наряду с тем, что увидит камера. Физическое будущее принимает форму будущего индуктивного состояния и риска провала, которые учатся от собственного робота.