ММ - " Путь: многоуровневая модель совместных действий в мире для автономного управления транспортными средствами

arXiv: 2609.20377v1 Annuaire Type: New Habstratement: Автономное вождение предполагает одновременное принятие решений и развитие сцен в условиях многорежимной неопределённости. Для того чтобы зафиксировать эту связь и неопределенность, мы введем MM-Bower — модель мирового действия, которая генерирует множество парных гипотез сценного действия и моделей двунаправленного взаимодействия внутри каждой пары. Каждая гипотеза инициируется из структурированного действия до и независимого будущего источника сцены, который затем совместно используется в программном диффузионе Трансформера. Для поддержки эффективного многорежимного запуска MM-Power скомпрессирует мультивидение в ориентированные на планирование представления, названные MM Tokens. И наконец, при условии будущего кандидатам будет присвоен рейтинг траектории по общему контексту истории и их парному прогнозированию на будущее. В NAVSIM navtest MM-Lower достиг 94,0 PCMS и 91,5 EPDMS при достижении 32,3 HD-Score в оценке с нулевым исходом на HUGSim. Изделия свидетельствуют о последовательном улучшении обоих режимов a