Компьютерные науки > Робототехника [представлен 15 сентября 2026 года] Название: " Учеба и транспорт с участием нескольких гуманоидов через Deцентрализованный объект-Центрик контролирования PDF HTML (экспериментальный) резюме: Мы изучаем совместный сбор и транспортировку различных предметов различного размера, веса и геометрии, для чего требуются команды роботов разного размера. Наш подход использует децентрализованный объектно-центральный контроль, где каждому гуманоиду присваивается местная привязка к совместному объекту и он учится получать пикап и транспорт с помощью бесповоротного биманического щипания. Этот интерфейс на основе вложения обеспечивает общую контрольную абстракцию, охватывающую пикап с одним роботом, кооперативный многороботный транспорт и передачу робо-роботу без каждой задачи. Мы считаем, что политика, тренированная только на одном роботе, уже переводится в нетривиальные кооперативные условия, и это означает, что эта абстракция охватывает большую часть структуры, необходимой для координации. В то же время прямое обучение с участием многих роботов способствует дальнейшему повышению эффективности работы, демонстрируя, что совместное взаимодействие создает динамику координации, которая приносит пользу непосредственному изучению. Мы проверяем подход к имитации в различных размерах команды и объекте геометрии, а также демонстрируем передачу сим-в-реаль на аппаратных средствах, где извлеченные контроллеры позволяют реальным гуманоидам выполнять совместные…
Обучение многогуманоидной пике и транспортировке с помощью децентрализованного контроля объектов-церемоний
arXiv: 2609.17824v1 Annualce Type: кросс-бюллетень: Мы изучаем совместный сбор и перенос объектов различного размера, веса и геометрии с использованием роботов разных размеров. Наш подход использует децентрализованный объектно-центральный контроль, где каждому гуманоиду присваивается местная привязка к совместному объекту и он учится получать пикап и транспорт с помощью бесповоротного биманического щипания. Этот интерфейс на основе вложения обеспечивает общую контрольную абстракцию, охватывающую пикап с одним роботом, кооперативный многороботный транспорт и передачу робо-роботу без каждой задачи. Мы считаем, что политика, тренированная только на одном роботе, уже переводится в нетривиальные кооперативные условия, и это означает, что эта абстракция охватывает большую часть структуры, необходимой для координации. В то же время прямое обучение с участием многих роботов способствует дальнейшему повышению эффективности работы, демонстрируя, что совместное взаимодействие создает динамику координации, которая приносит пользу непосредственному изучению. Мы