Компьютерные науки > Робототехника [представлен 16 сентября 2026 года] Название: От разворота до перезагрузки: Графозная грань для автономной оценки долго-горизональной Манипуляции Вид PDF HTML (экспериментальный) резюме: политика манипулирования роботами быстро совершенствуется, и оценка реальных ботов остается стандартным свидетельством этого прогресса. Он по-прежнему опирается на человека, чтобы перезапустить сцену между развертыванием, что потребляет время оператора и оставляет первоначальное распределение состояния неуказанным, поэтому результаты воспроизводятся плохо. Недавняя система, AutoEval, автоматизирует как перезагрузку, так и зачет, но только для одноэтапных задач, потому что длинный запуск может закончиться в комбинаториально многих конфигураций, которые не были извлечены ни разу. Мы представляем HALTER, Harness for Automantian Long-Horizon Task Evaluation и Reset, который восстанавливает сцену за счет планирования библиотеки извлеченных навыков атомного перезагрузки, так что показательные затраты по размерам этой библиотеки, а не по количеству государств терминала. HALTER создает график пространственной сцены в режиме онлайн на основе моделей точечных облаков и основ зрения, а также причины LLM по этому графику для того, чтобы забрать кадр, планировать перезагрузку и проверять успех работы, не составляя маркированные изображения успеха для любой задачи. На четырёх длинных горзонах на руке Франка HALTER восстанавливает сцену в 76% эпизодов, против 52% для…
От запуска до перезагрузки: графическая грань для автономной оценки манипулирования долго-горизонтными системами
arXiv: 2609.19413v1 Annuales Type: Cross Brieft: Политика манипулирования роботами быстро совершенствуется, и оценка реальных роботов остается стандартным доказательством этого прогресса. Он по-прежнему опирается на человека, чтобы перезапустить сцену между развертыванием, что потребляет время оператора и оставляет первоначальное распределение состояния неуказанным, поэтому результаты воспроизводятся плохо. Недавняя система, AutoEval, автоматизирует как перезагрузку, так и зачет, но только для одноэтапных задач, потому что длинный запуск может закончиться в комбинаториально многих конфигураций, которые не были извлечены ни разу. Мы представляем HALTER, Harness for Automantian Long-Horizon Task Evaluation и Reset, который восстанавливает сцену за счет планирования библиотеки извлеченных навыков атомного перезагрузки, так что показательные затраты по размерам этой библиотеки, а не числа государств терминала. HALTER создает график пространственной сцены онлайн из точечных облаков и моделей для основы зрения, а также причины LLM на этом графике чтобы забить разворот, пла