VLN на борту самолета: бортовая навигационный стэк для воздушных роботов
arXiv:2609.20191v1 Annuate Type: кросс-бюллетеня: Навигация на языке зрения с полной нагрузкой на борту аэроробота, поскольку заземление, планирование и управление должны иметь ограниченный объем вычислений, а в полете трудно выделить ошибку одного этапа. В конечном счете воздушная политика сбивает эти этапы в одну сеть, отказавшись от проверок на предмет надежности и безопасности, которые хранятся в модульном блоке. Мы предлагаем VLN на Fly, бортовой стопке, в которой заземление, планирование и контроль будут раздельными, проверяемыми стадиями. Квантизированный VLM даёт указания в ячейку грубого изображения, глубина поднимает его до 3D цели, быстрый планировщик B-сплайн возвращает практически осуществимую траекторию и заранее обученная политика укрепления обучения отслеживает ее до команд двигателя через квадроторы. В ходе 15 рейсов на борту над тремя ежедневными референтами в контролируемом объеме внутри помещений, сток достигает цели 13 из 15 испытаний со средней погрешностью 5,72 см и 39,3% среднего использования GPU. В 6 дополнительных испытаниях в области окружающей среды t