Кооператив по геометрии 4D " Восприятие для камер-только автономного вождения
arXiv: 261 0.111577v1 Вид уведомления: перекрестное резюме: Автономные транспортные средства часто страдают ограниченным восприятием из-за затворов, слепых точек зрения, ограниченной диапазона действия датчика и сложного характера окружающей среды. Совместная оценка с участием нескольких агентов (КП) решает эти проблемы, позволяя транспортным средствам обмениваться сенсорной информацией и совместно восстанавливать место происшествия. Вместе с тем восприятие только камер по-прежнему в корне ограничивается неопределенностью оценки монокулярной глубины на расстоянии. Мы предлагаем CEAM4D, байесовскую структуру для совместного восприятия, которая явно моделирует геометрическую неопределенность. Она использует сеть спутниковой связи на основе VGTT для получения 3D-гауссианских изображений сцены и соответствующих оценок неопределенности, что позволяет нескольким транспортным средствам или агентам эффективно объединять свои наблюдения. Благодаря совместному использованию компактных примитивов Гаусса надёжные наблюдения одного агента могут уменьшить глубинную неопределенность другого, не требуя сенсоров LIDAR. Чтобы поддержать настоящую беду
