Не беги с ножницами: серфингируй, ломающий модели VLA, но их можно вернуть.

arXiv: 2510,08464v2 Annuate Type: заменить кросс-бюллетень: модели Vision, Language-Action (VLA) являются перспективной парадигмой для полевой робототехники, но их развертывание ограничено жесткими ограничениями SWaP-C. Такие методы подавления, как квантизация, перегонка и смазка, хорошо устоялись для МЛМ и УЛМ. Вместе с тем при разработке моделей VLA до сих пор недостаточно изучен вопрос об отрубе. Удивительно, что сержантые модели ВЛА приводят к резкому ухудшению показателей и росту нарушений безопасности. С помощью спектрального анализа мы выявляем структурные свойства ВЛА, которые помогают объяснить эту хрупкость. Основываясь на этом понимании, мы введем метод восстановления GLUESTICK, который восстанавливает большую часть возможностей оригинальной модели при сохранении преимуществ спаржи. ГЛУЕСТИК вычисляет одноразовый корректирующий термин путем интерполяции между плотными и скрученными моделями в пространстве для взвешивания. При выводе, каждый срезный слой применяет эту корректировку для восстановления утраченных характеристик при минимальном о.