Помогает ли фильтрация в динамических точках, когда текстура неустойчива? Контролируемое исследование передних линий ORB-SLAM2 в синтетических внутренней системе

arXiv: 2610.10564v1 Аннонс Тип: перекрестное резюме: фильтры с динамическими точками обычно добавляются к визуальной SALM на основе функций, и несколько недавно созданных систем утверждают, что удаление динамических характеристик может оставлять слишком мало статических особенностей в районах низкой текстуры. До настоящего времени эти системы оценивались только на основе базовых последовательности, богатой текстурой. Мы представляем контролируемое исследование, которое изолирует это взаимодействие. Мы делаем синтетические внутренние последовательности, в которых структура поверхности (четыре уровня, определяемых плотностью FAST-corner и энтропией изображения) и динамика сцены (три уровня) являются различными факториально вдоль идентичных траекторий камеры со стереоприкладами, RGBD, призом на земле и динамическими масками. На этой сетке мы сравниваем ORB-SLAM2 без фильтрации, с оптическим и эпиполярным остаточным фильтром (FLOW), а также с многовидовым фильтром глубинной константы (GEOM) и отчитываемся об ошибках траектории движения, отслеживая полноту данных и выживающие статические характеристики в течение пяти прогонов. Потому что маски дают ключевые точки правды, мы также