РЕКИ: Регистрация знаний в АМП

arXiv: 2610.22178v1 Annualce Type: cross Brief: Мы представляем REKI, модель с использованием языка зрения (VLA), которая была подготовлена исключительно на общедоступных данных, устанавливающих новую границу между показателями и размерами моделей. На LIBERO-Plus, Robotwin Clean2Rand и RovoCasa365 она превзошла только примерно вдвое свой размер. REKI представляет собой модель языка зрения (VLM), за которой следует эксперт по оценке потока, и он проходит подготовку по кулинарной смеси данных государственного робота, эгоцентричных человеческих и визуальных языков. Кроме того, мы придаем ей память, которая дает политический доступ к ее недавнему прошлому с незначительными затратами: несколько символов регистра в работе эксперта резюмируют результаты VLM на каждой раме и остаются в тайнике эксперта. Эта память повышает успех в симуляции и на реальных роботах, а также делает колебания между позами примерно в четыре раза реже. REKI использует простую модель дизайна и парадигму подготовки кадров, а также оптимизируется для того, чтобы быть эффективным в подготовке кадров и нахождении выводов. Мы выпускаем