VioLA: Изучение общей политики борьбы с гуманоидами на основе человеческих данных

arXiv: 2610.124235v1 Аннонс Тип: кросс-бюллетень: обучение гуманоида следовать инструкциям, касающимся всего тела, сталкивается с двумя препятствиями. Его пространство для действий велико и плотно сцеплено: ноги, руки и пальцы должны двигаться вместе, пока робот сохраняет равновесие, что затрудняет изучение совместных мер. И демонстрации гуманоидов очень редки, так что нынешняя политика гуманоидной общей политики не следует новым инструкциям из коробки и тщательно корректируется на теледемонстрации каждой задачи до развертывания. Человеческие демонстрации существуют в гораздо большем количестве, но движение человека - это не команда роботов. Мы устраняем оба препятствия путем изменения того, что предсказывает общая политика. Мы представляем VioLA, общую политику гуманоидов, которая предсказывает скрытые движения тела и руки вместо совместных команд. Предварительно обученный контроллер и ручной контроль выполняет эти лазеры на роботе. Их соответствующие кодеры движения картируют движение человека и робота в те же скрытые пространства. Человеческая запись там