Есть на GitHub репозиторий dbraun1981/hal-cia402: один файл cia402.comp, папка example, 9 коммитов, 48 звёзд, лицензия GPL-2.0. При этом через него проходит заметная часть всех станков, где LinuxCNC разговаривает с сервоприводами по EtherCAT. Похожих компонентов практически нет: ни развитых форков, ни конкурентов, ни «переписал на Rust».
Когда мы начинали стенд, это казалось странным: настолько важный кусок — и один, маленький, почти не развивается. Неужели все пишут своё? Спустя месяцы наладки ответ другой, и он интереснее. Разберём весь стек — от сетевой карты до joint.0.motor-pos-cmd - на рабочих примерах, а по дороге вскроем то, чего нет ни в одном README.
Сразу о том, откуда у меня факты: я работаю в компании, которая делает платформу управления станками «из браузера до серво», и всё, что ниже, — с наладки нашего живого стенда: три сервопривода Inovance IS620N, шпиндель на приводе Wecon, LinuxCNC на промышленном боксе. Каждое важное число в статье помечено: [замерено] — проверили железом, [из паспорта] — из документации, [не знаем] — честно не знаем.
Зачем EtherCAT, если шаговики и так едут
