C2Dex: Контактная реконструкция и перенацеливание для хронометрической манипуляции из Монокулярного видео
arXiv: 2608.07045v2 Annuales Type: Замена перекрестного резюме: Высококачественные демонстрации в целях махинаций с роботами являются дорогостоящими и трудными для сбора, тогда как монокулярные человеческие видео служат масштабируемым источником разнообразных манипуляций. Однако передача таких демонстраций в ловкие роботы по-прежнему сопряжена с трудностями: восстановление монокулярного ручной связи (МОИ) часто приводит к временным нестабильным контактам и физически невероятному взаимодействию, а традиционные методы перенацеливания борются за сохранение контактов, имеющих отношение к задаче, и геометрии местного взаимодействия между различными воплощением рук. Мы представляем C2Dex, систему видео- и манипулирования, построенную вокруг совместного представления взаимодействия: стабильные контакты с объектом восстановлены за счет суммирования шумных наблюдений в каноническом пространстве объекта. Эти стабильные контакты выполняют двойную роль: они представляют собой ограничения на траектории, которые определяют процесс восстановления в направлении достижения временной согласованности и физической правдоподобности.