Компьютерные науки > Робототехника [представлен 9 марта 2026 года (v1), последний пересмотренный вариант 15 сентября 2026 (этот вариант, v4)] Название: Language-Grasp под частичным наблюдением за подвижной маневренностью в полевых инспекциях и в техническом виде PDF HTML (экспериментальное) резюме: Оффшорная проверка и техническое обслуживание все чаще используются ногами роботов для обычного зондирования, однако многие полезные меры попрежнему требуют физического взаимодействия с инструментами, контейнерами и предметами, имеющими отношение к задаче. Использование роботов для выполнения этих задач может уменьшить воздействие операторов в замкнутых, повышенных или потенциально взрывоопасных районах. В настоящем документе представлен языковой хватающий трубопровод для мобильного манипулятора, функционирующего под частичным наблюдением. Оператор определяет цель, система помещает ее в RGB с помощью открытого вокабуляционного обнаружения и оперативного сегментации, извлекает предметно-центральное облако точки RGBD, улучшает низкую геометрию посредством компенсации глубины и заполнения точечного облака, а также выбирает 6 DOF ухватку при помощи столкновения, расчистки, обеспечения доступности и ограничения приближения. Эта система внедряется на четырехкратном роботе с рукой и оценивается в двух запутанных сценах, вызванных мелким поиском во время инспекции и технического обслуживания. В рамках парных испытаний предлагаемый трубопровод достиг 9/10 успешных результатов по сравнению…
Лингвистическая обработка под частичным наблюдением за мобильной манипулацией в полевых инспекциях и техническом обслуживании
arXiv: 2603.07866v4 Тип уведомления: заменить перекрестное резюме: Офшорная инспекция и техническое обслуживание все чаще используются для обычного зондирования роботами, но при этом многие полезные меры по-прежнему требуют физического взаимодействия с инструментами, контейнерами и предметами, имеющими отношение к задаче. Использование роботов для выполнения этих задач может уменьшить воздействие операторов в замкнутых, повышенных или потенциально взрывоопасных районах. В настоящем документе представлен языковой хватающий трубопровод для мобильного манипулятора, функционирующего под частичным наблюдением. Оператор определяет цель, система помещает ее в RGB с помощью открытого вокабуляционного обнаружения и оперативного сегментации, извлекает предметно-центральное облако точки RGBD, улучшает низкую геометрию посредством компенсации глубины и заполнения точечного облака, а также выбирает 6 DOF ухватку при помощи столкновения, расчистки, обеспечения доступности и ограничения приближения. Система внедряется на четырехкратном роботе с рукой и оценивается в двух беспорядочных сценах, мотивированных небольшим поиском