SafeFlow: Text-Driven Humanoid Cody Control с помощью рециркулированного потока физики и выборочной системы безопасности

arXiv: 2603.23983v2 Annuales Type: заменить кросс-бюллетень: последние достижения в интерактивном текстовом генерации движения в режиме реального времени позволили гуманоидам совершать различные поступки. Однако генераторы, работающие исключительно на кинематике, часто имеют физические галлюцинации и создают траектории движения, которые физически неосуществимы для отслеживания с помощью регулятора движения вниз по течению или небезопасны для реального развертывания. Эти неудачи часто возникают из-за отсутствия четко сформулированных целей физики для выполнения реальных роботов и становятся более серьезными в результате нераспределения (OD) пользователей. Таким образом, мы предлагаем SafeFlow - текстовую систему контроля всего тела гуманоидов, которая сочетает производство движения с физико-ориентированным созданием трехэтажных врат безопасности при помощи прямых индикаторов риска. SafeFlow использует двухуровневую архитектуру. На высоком уровне мы генерируем траектории движения с использованием физико-ориентированного рециркулированного потока в скрытом пространстве VAE для повышения степени работоспособности реальных роботов и дальнейшего ускорения отбора проб v