ClearNav: Квадроторный полет с привязкой к восприятию с использованием дифференциальной физики

arXiv: 2610.17419v1 Аннонс Тип: перекрестное резюме: Автономный квадроторный полет в запутанной среде является ключевым потенциалом для выполнения таких задач, как проверка и поиск. Навигационная политика, разработанная в области моделирования и переносимая на аппаратные средства, может летать с высокой скоростью в открытом пространстве, но она все еще может коллидироваться по мере сокращения расчистки препятствий. Мы относим большинство этих столкновений к одному механизму, а именно движению в направлениях, которые камера на борту не видит. Заголовок, не соответствующий направлению движения и боковому передвижению во время устранения препятствий, должен быть направлен к препятствиям за пределы его поля обзора. Мы введем ClearNav, навигационную политику с двумя наградами, которые сдерживают движение к наблюдаемому направлению, перспективной цели и штраф за боковую скорость. Третий термин предусматривает наказание за скорость вблизи препятствий, с тем чтобы препятствия в поле зрения по-прежнему были предотвращены. В ходе моделирования в 18 сценариях, предусматривающих парные рейсы 2304 на po