ДРИФТ: Устранение деноминационных траекторий потоковых VLA с поперечной атаки
arXiv: 2608.032007v2 Annuate Type: заменить кросс-бюллетень: Flow-Matching Logion-Action модели, такие как pi0 генерируют действия роботов путем интегрирования изученного поля денонсирующих скоростей и были получены сообщения о том, что они противостоят состязательным диспропорциям, которые легко обманывают авторегрессивные VLA. Мы показываем, что эта сила в значительной степени иллюзорна: она проистекает из предыдущих нападений без учета многоэтапного денонсирующего ОБД. Мы введем DRIFT (Dennoying Redition through Interturbation of the Flow-Matching Tragesory) — универсальный состязательный участок, установленный во время испытаний на рукоятке робота, который атакует денонсирующее поле скорости политики вне поля. Наш главный вывод является противоположным: атака только первого денонсирующего шага и сильнее, и дешевле, чем нападение на более широкое окно шагов, которое мы объясняем через градиентный конфликт, уникальный для оптимизации входных-пространственных возможностей и что совершенно противоположно режиму " задние двери &qt; тренировочного времени. На pi0 и pi0,5 в четырех номерах LIBERO, DRIFT brea