Дрифтмир: Быстрая модель мира с помощью дрейфинга
arXiv:2607.15065v3 Тип анонсации: заменить перекрестное резюме. Предсказуемые мировые модели позволяют роботам имитировать визуальные результаты своих действий, однако современные модели на основе распространения остаются дорогостоящими, поскольку генерация каждого разворота требует многоэтапной итеративной денузификации. Мы представляем DriftWorld, мир с условиями действия на основе дрифтерных моделей. Дрифт Уорлд учится условному дрейфу в ходе подготовки, что позволяет ему получать будущие наблюдения за той или иной последовательности действий в одном пропуске вперед во время вывода. Через мостик-V2, RT-1, языковой стол, Push-T и Robomimic DriftWorld работает на частоте свыше 40 фпс и в 12 раз быстрее, чем исходные уровни, основанные на диффузии, одновременно сопоставляя или повышая качество их визуального поколения. Это делает DriftWorld эффективной мировой моделью для моделирования роботов и позволяет далее осуществлять прикладные программы, включая поиск результатов в режиме " заблуждения-время действия > и офлайновую оценку политики.
