Планирование движения в реальном масштабе времени с динамическими рисками: классические и другие. Методы обучения

arXiv: 261.10.12249v1 Аннонс Тип: перекрестное резюме: Мы изучаем планирование движения в режиме реального времени на динамических полях опасности путем контролируемого сопоставления классических методов планирования и методов обучения. Вместо того чтобы вводить новый планировщик, мы разрабатываем единый критерий, при котором репрезентативные классические и основанные на обучении методы сталкиваются с одинаковыми условиями, ограничениями движения, информационными допущениями и показателями оценки. Испытательная среда состоит из планральных областей, населенных вращающимися спринклерными системами опасности, которые создают времяизменяющиеся запрещенные области через окрашенные угловые сектора. Наши результаты свидетельствуют о явном изменении режима. В детерминистских условиях классические планировщики достигают почти идеальных успехов и более качественных путей, хотя иногда за счет значительного планирования или пересмотра сроков. Вместе с тем, в условиях застойной динамики препятствий онлайновый поиск становится весьма чувствительным к бюджету: низкий бюджет приводит к частым сбоям, а высокий уровень бюджета повышает успех за счет последних событий.