Понимание дорожной инфраструктуры для автономного вождения: таксономия, представительство, задачи и проблемы

arXiv: 261 030.33758v1 Вид уведомления: новое резюме: восприятие дорожной инфраструктуры является основополагающим компонентом автономного вождения, поскольку оно восстанавливает структурированные элементы дороги, определяющие геометрию дорог, делимитирующее оперативное пространство и кодирующие правила дорожного движения. Несмотря на то, что были подробно изучены такие индивидуальные задачи, как обнаружение полос движения, оценка сносимого пространства, распознавание дорожных знаков и создание онлайновых карт, поле по-прежнему раздроблено между определениями задач, допущениями в отношении зондирования, представлениями результатов, наборами данных и протоколами оценки. Это обследование позволяет получить ориентированное на конкретные функции обобщение восприятия дорожной инфраструктуры. Сначала мы проясним его сферу охвата и организуем существующие исследования по трем дополнительным категориям: геометрическо-структурная, функционально-пространственная и нормативно-семантическая инфраструктура. На основе этой таксономии мы анализируем методы зондирования, представления сцены, репрезентативные методы, контрольные показатели и протоколы оценки, уделяя особое внимание эволюции поля из i