REACH: Иерархическая система гуманоидного ползания на основе RL для адаптируемого космического траверса

arXiv: 261 030,36546v 1 Annuales Type: кросс-бюллетень: для гуманоидного движения в замкнутых пространствах требуется постоянная корректировка высоты по нескольким режимам скидок, однако большинство существующих подходов попрежнему ограничиваются поддающимися регулированию высотой двухго хода. Мы представляем REACH, иерархическую структуру на основе RL, которая позволяет гуманоиду Unitree G1 пересекать высоту среды через изменяющийся рост и двуполосную ходьбу. Изученная политика регулирует высоту тела над дополнительными командными диапазонами в 1,27-0,50 м при двухпедном прохождении и 0,50 - 0,20 м при ползении, расширяя траверсную линию за пределы допуска к прогулке. Для решения проблемы, связанной с динамикой ползучего прикосновения к контакту, мы используем латентное представление с учетом исторических условий, которое отражает местность и контекст взаимодействия на основе proprioceptive наблюдений. Двунаправленная переходная политика дополнительно связывает двухраповые склоны и ползают по большим кинематическим и контактным разрывам. Эти навыки интегрированы в LIDA