SAGE: Геометрические эксперты по семантической системе регистрации облаков в точках

arXiv: 261 0366658v1 Сообщение типа: новое резюме: регистрация облаков в точках является важной задачей для восстановления сцен, требующей согласования частично перекрывающихся облако. В условиях низкой нагрузки эта задача остается сложной, поскольку существующие геометрические методы не могут отличать геометрически схожие, но семантически различимые структуры (например, углы телевизора по отношению к углам стола и ноги кресла по сравнению с ногами стола), что приводит к неправильной корреляции. Для устранения этой геометрической двусмысленности мы представляем семантических геометрических экспертов (SAGE), которые интегрировали замороженные предварительно подготовленные облачные изображения в регистрационный трубопровод, не требуя дополнительных датчиков или отладки семантичного энкодера. Для эффективного использования этих семантических различий SAGE использует архитектуру Семантически управляемой смеси экспертов (SG-MOE). С помощью семантической системы передачи данных SG-MoE позволяет каждому эксперту специализироваться на отдельных семантичных и геометрических схемах, уменьшая несоответствия th