Учиться на сцене Скоординировать реконструкцию из незафиксированных изображений через оптимизацию Pose Graph

arXiv: 261 0355001v1 Тип уведомления: новое резюме: методы, основанные на изучении структуры с места движения, такие как ACE-Zero продемонстрировали высокую эффективность в оценке фотосъемок и координат сцены из незаказных коллекций изображений без необходимости надзора за правдой на земле. Вместе с тем отсутствие глобальных и многовидовых ограничений последовательности в системе АСЕ-Зеро может привести к дрейфу и неправильной согласованности, особенно в сложных или двусмысленных ситуациях. В этой работе мы предлагаем гибридную систему, которая обеспечивает оптимизацию графиков (PGO) в ACE-Zero для уточнения позы камер и подавления неправильных уточнений. Мы строим графики непосредственно из выходов ACE-Zero, извлекая относительные ограничения из прогнозируемых координат. Кроме того, мы внедряем стратегию оптимизации с учетом факторов неопределенности на основе оценки оценок достоверности данных с использованием геометрических предпочтений, включая эпиполярные и оптические различия между различными точками зрения. Наш подход повышает надежность и точность оценки поз, демонстрати