[Перевод] Компьютерное зрение на микроконтроллере за $2: SIMD на ESP32-S3 ускорил FAST в 2,2 раза

Я написал ускоренный детектор особых точек FAST для ESP32-S3 на его 128-битных SIMD-инструкциях. Он работает примерно вдвое быстрее эталонной реализации и обрабатывает кадр QVGA (320×240) примерно за 6 мс. Исходный код лежит здесь.

За свои деньги ESP32-S3 — очень мощный микроконтроллер. В невзрачном пластиковом корпусе прячется двухъядерный процессор с частотой до 240 МГц и куча периферии, включая радиомодули Wi-Fi и Bluetooth Low Energy. Копаясь в его техническом справочнике, я обнаружил, что чип поддерживает ограниченный набор SIMD-инструкций. Для кремния, который стоит дешевле чашки кофе, это здорово. Посмотрим, что с ним можно сделать!

Пока я писал детектор углов FAST на SIMD, я освоил основы ассемблера ESP32-S3, научился обходить его странные ограничения и в итоге написал собственный простой распределитель регистров basm.

Что уже было