Автономное плавание с помощью типового обучения
arXiv: 2609.16369v1 Annuales Type: новый резюме: Точные манипуляции жидкими капельками лежат в основе платформ для диагностики, химического синтеза и биологических анализов. Вместе с тем автономный перенос капель через замкнутые геометрии различной сложности остается открытой проблемой. У сбрасываемых есть контактный истерез, деформативность и капиллярное щипывание, что делает их реакцию на нелинейную и историческую зависимость от того, что классические контроллеры и заранее запрограммированные траектории не могут справиться в многооборотной среде. Здесь мы демонстрируем автономное плавание жидкого капельки через геометрии все более сложной платформы с гравитацией (Labyrinth) на основе моделирования дополнительного обучения. Тонкая силиконовая масляная пленка уменьшает контактную линию, а двухосный наклон обеспечивает гравитационное движущее усилие, и камера наверху отслеживает капельку в реальном времени. Политика офлайновой подготовки позволяет выявить эффективные стратегии приращения в результате ограниченного физического взаимодействия