ГетероГенманип: общая манипуляция для гетерогенных взаимодействия объектов

arXiv:2605.10201v3 Annuales Type: заменить кросс-бюллетень: Общие манипуляции, связанные с межтиповыми взаимодействиями объектов, являются критически важной и одновременно сложной способностью робототехники. Для надежного выполнения таких задач роботы должны решать две фундаментальные задачи: "где манипулировать" (локализация контактных точек) и "как управлять" (последующее планирование траектории взаимодействия). Существующие подходы, основанные на базовых моделях, часто предусматривают обучение по принципу " от конца до конца &qt; , которое скрывает различие между этими этапами, усугубляя накопление ошибок при выполнении долгосрочных задач. Кроме того, они обычно опираются на единую единообразную модель, которая не отражает различных характерных особенностей конкретных категорий, требующихся для разнородных объектов. Чтобы преодолеть эти ограничения, мы предлагаем HetroGenManip — двухэтапную систему с условиями выполнения задач, предназначенную для того, чтобы отделить первоначальный контроль от сложного осуществления взаимодействия. Во-первых, модуль " Grasp - Competition-Cornatived &qt; использует структурные приводы для согласования первоначальной конт.