FastBEVFusion: простая мультимодальная сплавка для 3D обнаружения объекта при 50 FPS
arXiv:2610.37153v1 Вид уведомления: новое резюме: надежное обнаружение 3D объектов в режиме реального времени на основе LIDAR и данные видеокамеры имеют решающее значение для обеспечения безопасности при автономном вождении, где системы должны точно воспринимать окружающую их среду с минимальным опозданием. Многие современные системы обеспечивают высококачественные результаты обнаружения, но не отвечают требованиям в режиме реального времени и ограничивают их практическое использование. Для решения этой задачи мы предлагаем FastBEVFusion, простую, быструю и надежную систему синтеза для 3D обнаружения объектов. На основе особенностей, характерных для конкретных видов деятельности, FastBEVFusion проектирует эти характеристики в полуприсоединенные DEM-пространства без расчета интенсивной и потенциально подверженной ошибкам оценки глубины. Учитывая эти пространства BEV, мы предлагаем легковесный, мягкий и динамический модуль синтеза на основе перекрестного внимания, который динамическо адаптируется к контексту сцены и позволяет синтезировать свойства по всему спектру. Эксперименты на сложном наборе данных о NOSCENS показывают, что FastBEVFusion ou
