PointVGTT: " Lere-Shot Multiview RGB-D Cloud Registration with Visual Geotegraphy Foundation Orients &qlt; (Целевая регистрация)

arXiv: 2610.11612v1 Annuales Type: New Brieftre: В настоящем документе рассматривается многовидовая регистрация облаков RGB-D в точках, цель которой - оценить глобальные жесткие позы для незаказных сканировок RGB−D и привести их в метрически последовательную систему координат. Традиционная парно-в то время глобальная парадигма страдает от оптимизированной на местном уровне двухпарной регистрации, распространения серьезных ошибок и высокого вычислительного бремени. В частности, существующие методы обычно рассматривают данные RGB в качестве простого вспомогательного совпадающего сигнала и не учитывают целостные геометрические приводы (например, позы камер и 3D моделей), кодируемые во всех последовательностях изображений. В настоящем документе представлена система PuithVGT, построенная на новой парадигме ~phild {foundation-tother-refinment}, которая систематически использует модели фоновой визуальной геометрии (например, VGGT) в качестве вычислительной основы для надежной и бесплатной регистрации RGB-D. На этапе создания фундамента мы непосредственно восстанавливаем метрически последовательные глобальные позы (без какой-либо двухмерной оценки) путем заземления t