Семантические и геометрические спектакльные представления для бирманской манипуляции от человеческих демонстраций до планирования действий роботов
arXiv: 2601.11460v3 Тип уведомления: заменить перекрестное резюме: Учеба структурированных целевых представлений из демонстраций людей имеет важное значение для двуманальных манипуляций, когда приказы о принятии мер, участие объектов и геометрия взаимодействия существенно различаются в зависимости от казни. Ключевая задача заключается в совместном учете дискретной семантической структуры задач и временнóй эволюции объектно-центрических геометрических отношений в такой форме, которая поддерживает рассуждения о ходе выполнения задачи. Мы введем семантическое геометрическое графическое представление задач, которое совместно кодирует личности объекта, межобъектные сематические отношения и историю движения на объекте через энкодер сообщений Neural Steam (MPNN) и декодер трансформатора. Кондуктор работает исключительно на графике временной сцены, создавая структурированные представления, отделенные от знаков действия. Затем декодер устанавливает условия действия-контекста для прогнозирования будущих действий, связанных с ними объектов и предложений возражений. Это расставание учится задаче-анно