Тяжелый опыт одометрии события (TLEIO): трансформационная архитектура для движения от потока событий до конца

arXiv: 261 0303356v 1 Annualte Type: новый резюме: камеры событий обеспечивают микросекундное временное разрешение, высокий динамический диапазон и малоасинхронные измерения, что делает их привлекательными для одометрии при быстром движении и вызовом освещенности. Тем не менее, точная оценка состояния дел на основе событий по-прежнему сопряжена с трудностями: существующие системы часто используют события в качестве дополнения к системам или опираются на отслеживание объектов, поиск переписки и оптимизацию - большой запас информации, ограничивая эффективность, обещанную зондированием явлений. Мы введем Tight Levent-Inertial Odometry (TLEIO) - компактный, основанный на фильтрах трубопровод, который изучает относительное движение с коротким окном непосредственно из воксельнизированных потоков событий и плотно взрывает связанные с этим ограничения по распространению IMU. Известный передний край, Ection Forper, предсказывает местные перемещения и по осям неопределенность от событий воксель в одном переднем проходе, а стохастические клонирующие взрыватели EKF создают эти перекрывающиеся прогнозы с распространением IMU, производя метрические траектории вместе с u