TacSushi: Тактильная модель мирового действия для хрустящей суши Манипуляции
arXiv:2609.19613v1 Аннонс Тип: перекрестное резюме: Манипулирование пищей требует контроля под деформацией, оккультизацией и неопределенным контактом. Мы представляем таксуши — тактильную, основанную на концепции < " Космос3 > «мировую политику действий», которая извлекает уроки из зарегистрированных будущих последствий и в то же время действует по текущим наблюдениям. В позвоночнике кодируются текущий RGB, язык и состояние руки, а слияние в соответствии со спецификой включает тактильные характеристики пальца в представление действия. Во время обучения декодер, кондиционированный на продемонстрированных кусках действия, предсказывает будущие визуальные наблюдения, прогресс в выполнении задач, относительный риск контакта и тактильные резюме; этот декадёр снимается при развертывании. Неудавшиеся судебные процессы обеспечивают контроль за последствиями, однако их действия исключаются из подделки. Мы тренируем Таксуши на 340 успешных и 50 неудачных испытаниях реальных роботов и сравниваем шесть методов за 600 отдельных разворотов с тремя задачами в рамках распределения и двумя нераспределенными ингредиентами. Оценка качества продуктов питания