Быстрое отслеживание жесткого объекта с оптимизацией компроматного рисунка

arXiv: 2610.11815v1 Annuate Type: New Brieflook: Отслеживание 6D-позы нового объекта на длинных горизонтах в настоящее время требует либо дорогостоящего бортового или реконструкции, поддерживаемого по всей последовательности. Это делает текущие трекеры непрактичными для роботизированных манипуляций и дополнительной реальности, которые нуждаются в отслеживающих устройствах, готовых к использованию и запуску в реальном времени. Мы показываем, что модуль отслеживания легкого веса может применяться в дополнение к широкому спектру методов оценки переписки для сохранения дрейфов в режиме ускоренного режима работы. Наша ключевая идея состоит в том, чтобы избежать точечной оптимизации на графике поз и работать только при относительном уровне ограничений, которые мы взвешиваем с учетом производной неопределенности от геометрии. Это делает оптимизацию независимой от количества переписок, не допуская при этом прямого включения шумных точечных измерений, что ведет к быстрому и надежному долгосрочному отслеживанию. В рамках четырех реальных контрольных показателей наш подход обеспечивает точность отслеживания, сопоставимую с реконструкцией.