Какая рука опоздала? Диагноз в случае отказа роботов при использовании бимануальных инструментов

arXiv: 261 030.37533v 1 Annualce Type: кросс-бюллетень: Диагностеры сбоев в манипуляциях роботами все чаще становятся моделями на языке зрения (VLM), обученными и оцененными по сбоям с односторонним вооружением, которые возникают при проведении успешной демонстрации. Использование биманического инструмента добавляет ошибки других видов: инструмент, который выскользает из розетки в течение всего времени, два правильного жеста делаются в разное время и попытки проваливаются по двум причинам одновременно. В имитируемой задаче использования бимануальных инструментов, причины неисправности которых считываются по записанным следам, мы измеряем то, что каждый канал зондирования позволяет диагностиру говорить. Проскальзывание инструмента читается на руке инструмента; которая была поздно, прочитывается с обеих сторон, в то время как датчик, с одной стороны, читает задерживание своей собственной руки и в большей части другой; а также слишком ли слабо предпринята поздняя попытка, не может быть опознана пассивным зондированием, когда рука инструмента опаздывает. В рамках двух попыток политика в области ремонта, которая усиливается тогда, когда причина не поддается определению, является такой же поломкой, как одна т