Компьютерные науки > Робототехника [представлен 26 октября 2026 года] Название: CuArms: Ускоренное планирование на основе конфликта для мультиарм-манипулирования PDF HTML (экспериментальное) резюме: Множественное манёврирование имеет возможность резко повысить пропускную способность, эффективность и гибкость многих задач в области манипуляций. В последнее время в общей рабочей клетке координируется использование нескольких роботов путем распределения и планирования задач для обеспечения большей параллелизма, совместного планирования многоствольных движений или непосредственного изучения политики использования различных видов оружия. До сих пор эти подходы либо слишком медленные, либо опираются на предположения в отношении конкретных доменов, или плохо масштабируются с числом роботов и горизонтом задач. Таким образом, мы внедряем куармс — планировщик на основе конфликта совместно с параллелизмом ГПС, который эффективно разрушает поисковое пространство с использованием многоразовых дорожных карт для отдельных роботов и урегулирует конфликты и тупиковые ситуации посредством ленивого поиска. Чтобы совместно оптимизировать задачи, графики работы, движения и навыки манипуляций, мы интегрировали в скоординированные планы манипулирования скелеты высокого уровня, предлагающие кандидатуры для кухармов. Экспериментальные результаты показывают, что наш метод устанавливает новое состояние искусства с первоначальными решениями в режиме реального времени и любым улучшением как качества…
Квартиры: Ускоренное планирование на основе конфликтов для мультиармальной манипуляции
arXiv:2610.36250v1 Annualce Type: кросс-бюллетень: Мультиарменные манипуляции способны резко повысить пропускную способность, эффективность и утончённость многих задач. В последнее время в общей рабочей клетке координируется использование нескольких роботов путем распределения и планирования задач для обеспечения большей параллелизма, совместного планирования многоствольных движений или непосредственного изучения политики использования различных видов оружия. До сих пор эти подходы либо слишком медленные, либо опираются на предположения в отношении конкретных доменов, или плохо масштабируются с числом роботов и горизонтом задач. Таким образом, мы внедряем куармс — планировщик на основе конфликта совместно с параллелизмом ГПС, который эффективно разрушает поисковое пространство с использованием многоразовых дорожных карт для отдельных роботов и урегулирует конфликты и тупиковые ситуации посредством ленивого поиска. Чтобы совместно оптимизировать задачи, графики работы, движения и навыки манипуляций, мы интегрировали в скоординированные планы манипулирования скелеты высокого уровня, предлагающие кандидатуры для кухармов. Экспериментальные