MCP-Net: Сеть коронарного восприятия в реальном масштабе времени и топологическая экспертиза робототехники навигаторов

arXiv:2610.37127v1 Тип уведомления: новое резюме: коронарное навигационное плавание во время перкутанового коронального вмешательства требует постоянного толкования анатомии судна, положения направляющего устройства и цели стеноза при двухмерной рентгеновской флюорскопии. Хотя в рамках существующих подходов сегментация судов или локализация устройств обычно рассматриваются как отдельные задачи, роботизированная система требует более структурированного представления о сцене коронарной системы для поддержки судоходства вниз по течению. В этой работе мы представляем имитирующую основу, ориентированную на многоцелевую сеть коронарного восприятия (MCP-Net) для роботоводческой навигации с использованием системы сегментации корональных судов, экстракции сосудистых топологов и создания дорожной карты. Начиная с трёхмерной коронарной КТ-ангиографии, мы генерируем моделируемые фторскопические изображения, содержащие сосудистые структуры, имитируемые направляющие проводы, Стенотические повреждения различной степени тяжести и различные пузырьные геометрии вместе с имитацией земной правды. MCP-Net j