План с атрибуцией отказа: закрытые двухслойные рамки для точной и общей робототехники

arXiv: 2606.03385v2 Adminoction Type: заменить кросс-бюллетень: В роботизированных манипуляциях тесная связь между захватом и планированием движения часто скрывает истинный источник провала, что приводит к неэффективному пробоотводу. Для того, чтобы обеспечить эффективное манипулирование долго-горизонтным планом, мы предлагаем GTP-FA (Grasp-Then-plan with Attribution) — ориентированную на выполнение задач двухэтапную программу "грасс-план", которая генерирует кандидатов и выполняет планирование движения вниз по течению при условии наличия выбранного ухищрения. Учитывая неудачную траекторию манипуляций, мы учимся модели атрибуции ошибок, которая обобщает невидимые уловки и обеспечивает стабильное распределение по режимам отказа для диагностированной оптимизации. На основе этих результатов атрибуции мы затем оптимизируем оба модуля с помощью диагностирования: со стороны улавливания, мы вводим дозы на уровне задач и штрафные санкции за риск в целях определения и оптимизации баллов кандидатов для подавления нестабильных или несовместимых хваток; с точки зрения планирования мы направляемся к высокорисковым интити